Depende de la complejidad que quieras lograr.
Marcha humana simplificada 4 articulaciones. 1 grado de libertad para cada uno, con ángulo limitado.
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Caminata completa ~ 15–200 grados de libertad. 3 ejes de grados de libertad.
Análisis de la marcha del insecto tronco fijo 12 articulaciones. 1–2 grados de libertad.
Para evitar perder tiempo de aprendizaje, la articulación debe tener un ángulo limitado, por ejemplo 20–80 ° donde 0 es 20 y 1 es 80.
La aptitud se puede evaluar como una distancia recorrida en un tiempo fijo.
Este también es un video bien hecho sobre la marcha genética.
