Bueno, con obstáculos en movimiento, como los humanos que se mueven de un lugar a otro.
Dividámoslo en 2 partes. 1. Evitar las colisiones. 2. Mantenga un registro de cuánto se ha movido y dónde .
1. Evitar las colisiones . Puedes usar una variedad de sensores ultrasónicos o infrarrojos alrededor de tu bot. Supongamos que tiene un chasis circular. Puede montar los sensores infrarrojos (opción más barata) alrededor del chasis y calibrarlo de manera que se mantenga alejado del IR reflejado. Cuando vaya a averiguar realmente qué tan lejos está el robot del obstáculo, puede optar por sensores ultrasónicos que le pueden proporcionar una figura de distancia mucho más precisa de los obstáculos.
2. Medición de distancia : Bueno, para encontrar dónde estás son situaciones. ya sea que quieras moverte fuera del campo rectangular o simplemente quieras moverte dentro evitando las colisiones. Para encontrar sus posiciones, puede usar los mismos sensores ultrasónicos y encontrar la distancia desde las paredes (si se devuelve una lectura consistente después de moverse es un cierto eje, si no hace esto, existen posibilidades de que pueda llegar a la conclusión errónea de un obstáculo como muro de tu arena). una vez que consigas esto, calibra tu posición real.
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Para mantener un registro de la distancia que ha recorrido. Puede usar codificadores de rueda para realizar un seguimiento de sus ruedas que sigue contando las rotaciones. 
El eje que cubre cada par de ruedas se puede tomar como eje X e Y.
Esa será la opción más barata para encontrar dónde y cuánto se ha mudado.
Otra salida barata sería usar la configuración en el mouse que utiliza el concepto de procesamiento de señal digital para mantener un seguimiento de la distancia como se menciona en la respuesta anterior. Pero no le ayudará mucho si la superficie se mantiene cerca del sensor y siempre que la superficie refleje la luz del LED correctamente.
HowStuffWorks “¿Cómo funcionan los ratones ópticos?”
Sensores ultrasónicos: en.wikipedia.org/wiki/ Ultrasonic _ sensor
