¡Hola!
Verá que hay varios enfoques que puede tomar para lograr sus objetivos.
Permítame recordarle que hay ciertas clases fijas de vehículos que actualmente son compatibles con APM (multiplataforma ardu-pilot). Esa es la pila de software que se ejecuta en una variedad de hardware para proporcionarle capacidades autónomas. APM habilita varias funciones autónomas como el modo de estabilización, RTL (retorno al lanzamiento), navegación de punto de ruta, etc., etc. Como mencioné, APM solo admite ciertas clases de vehículos como
(a) UAV de ala fija
(b) varios tipos de helicópteros como los helicópteros quad, tri, hexa
(c) Rovers
Ahora, si su vehículo que planea construir no pertenece a ninguna de estas categorías, entonces es posible que deba
(1) Ajustar el código APM
o
(2) Escriba su propio controlador para controlar su vehículo en función de la dinámica.
Ahora, ambas opciones anteriores tienen su propio más y menos, por ejemplo, la opción n. ° 1 requiere que seas muy bueno con C y un poco de algoritmo de control como PID, mientras que la opción n. ° 2 te brinda flexibilidad para codificar en cualquier idioma de tu elección, pero requiere que seas muy bueno con la dinámica de tu vehículo y la teoría de control.
Personalmente, preferiría ir con el # 2 no porque sea un asco para la programación en C sino porque amo a Python y tengo control total sobre el algoritmo de software que he escrito yo mismo.
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En caso de que elija la opción # 1, entonces puede comprar ardu-pilot y fijarlo a su vehículo y ¡está listo para rockear!
Ahora, en caso de que elija la opción # 2, tiene muchas tablas entre las que puede elegir, ¡especialmente la frambuesa pi y el hueso de beagle!
De hecho, hay muchos escudos de piloto automático disponibles para raspberry pi. Yo personalmente uso Erle robotics PXFmini, sin embargo, también puede usar la placa NAVIO de EMLID.
A diferencia de Rpi, Beagle Bone tiene PRU (unidades de tiempo real programables) que lo hacen difícil en tiempo real.
Pero en caso de que desee elegir BBB, tendría que diseñar su PCB y soldar todos sus sensores, en particular IMU y barómetro, y luego conectarlo a su BBB y luego fijarlo todo en un montaje de choque profesional. Mientras que en el caso de Rpi, hay escudos como se mencionó anteriormente que le ahorra muchos problemas.
