Depende completamente de cómo esté planeando implementar el sistema de control.
Si iba a trabajar con un microcontrolador para el cerebro, algo así como un Raspberry Pi o Arduino, entonces seguir con las señales digitales hará que sus entradas sean más resistentes al ruido. También suelen ser un poco más fáciles de trabajar que las señales analógicas, ya que no tiene que preocuparse por los rangos de voltaje mínimo / máximo y las resoluciones de ADC, etc. Por lo tanto, en estas plataformas, sugeriría luz a frecuencia.
Si quieres tener un cerebro más simple para tu bot, algo así como un simple circuito de amplificador operacional, entonces puedes mantener todo analógico. Proporcioné un ejemplo de lo que creo que es el circuito de seguimiento de luz más simple posible en mi respuesta a otra pregunta aquí: ¿Cuáles son las formas de hacer un robot seguidor de línea infrarroja sin un microcontrolador?
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Básicamente, le sugiero que elija el controlador apropiado para la tarea, y luego elija la interfaz del sensor que funcione mejor con ese controlador. El control analógico es simple y económico, pero solo será adecuado para la única tarea para la que está diseñado. El control digital o basado en microcontrolador es más complejo y costoso, pero le brinda la capacidad de agregar mucha más funcionalidad (conecte un micrófono y haga que el robot busque espacios oscuros cuando escuche un ruido fuerte, por ejemplo …)
La mejor de las suertes con el proyecto
