Determinar la posición de un objeto de forma inalámbrica es un problema sorprendentemente difícil. Debido a que las ondas de radio se propagan en todas las direcciones posibles y se reflejan por objetos interferentes (dispersores), es difícil determinar su origen sin involucrar matemáticas y algoritmos significativos.
La solución depende mucho de su situación problemática:
1. ¿El objeto está siempre en línea de visión (LOS) de la referencia? Luego puede usar dos emisores de IR como referencia y usar una cámara web en el objeto, puede calibrar y “triangular” los puntos de imagen recibidos para obtener la posición
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De manera similar, puede usar valores RSSI para triangular y encontrar la posición. Pero para usar RSSI, necesitará usar un modelo que calcule la “pérdida de ruta” de una señal para una distancia dada.
2. Las opciones anteriores fallan (o se vuelven inexactas) si hay obstrucciones en la ruta LOS. Nuevamente, hay 2 formas de hacerlo: local y remota
Para la solución local, puede colocar LED IR en posiciones estratégicas que transmiten pulsos codificados que identifican su ubicación, de modo que su objeto siempre pueda “ver” al menos 2 emisores y triangular para determinar su posición.
La solución de radio para esto es un poco más complicada. Puede colocar una matriz lineal de antenas en la referencia, que le dará un ángulo de llegada (AoA) para cada onda entrante. La onda que viene con el menor retraso de tiempo, entonces, es (muy probablemente) en dirección a su objeto. Nuevamente, necesitará dos matrices de este tipo para triangular y obtener una posición 2D exacta.
3. Si tiene control sobre el área del piso del proyecto, puede usar códigos de barras pegados al piso para determinar la ubicación del objeto. Kiva Robots utiliza esta técnica:
Robots de almacén en el trabajo
He sido conciso en aras de la legibilidad, explicaré en los comentarios si necesita detalles. Recuerde que “inalámbrico” no tiene que significar ondas de radio, la solución depende mucho de los requisitos de su proyecto.
