Cada día se proponen e investigan nuevos algoritmos, pero permítanme intentar un resumen de algunos algoritmos de planificación de movimiento “de vanguardia” comúnmente utilizados. No voy a intentar ni siquiera una breve descripción de los algoritmos, ya que eso requeriría un libro.
Todo en The Open Motion Planning Library:
- Método de hoja de ruta probabilística
- LazyPRM, PRM * y LazyPRM *
- SPArse Roadmap Spanner (SPARS)
- Árboles aleatorios de exploración rápida (RRT)
- RRTConnect (RRT bidireccional)
- RRT *
- Planificación cinemática por exploración celular interior-exterior (KPIECE)
- bidireccional y perezosa bidireccional
- Batch Informed Trees (BIT * / “Bit Star”) [divulgación: inventado en colaboración con nuestro laboratorio]
Algunos algoritmos adicionales:
- ¿Por qué necesitamos microprocesadores de alta velocidad para IA si el cerebro humano tiene una velocidad de aproximadamente 20-40 MS?
- Cómo identificar si ML es útil para un proyecto o no
- ¿Por qué se llama así el aprendizaje residual profundo?
- ¿Cómo podrían usarse las expresiones faciales para medir los niveles de amenaza usando redes neuronales?
- Cómo construir un robot portador
- CHOMP [divulgación: inventado en colaboración con nuestro laboratorio]
- trajopt
- CBiRRT [divulgación: inventado en colaboración con nuestro laboratorio]
- SBPL
Finalmente, un “algoritmo” que funciona una sorprendente cantidad de tiempo: la planificación “instantánea”. Esto es simplemente conectar sus configuraciones de inicio y fin directamente, y verificar las colisiones a lo largo de una trayectoria de “línea recta” (muy alta dimensión) (cronometrada con sincronización constante a lo largo del camino). Si solo está tratando de agarrar algo, esto es a menudo todo lo que necesita hacer, y es el algoritmo más rápido posible. Siempre ejecutamos este primero para ver si funciona :-).
Nuestro laboratorio (CMU Personal Robotics Lab), utiliza principalmente muchos algoritmos OMPL, “snap”, BIT *, CBiRRT, CHOMP y trajopt, junto con una trayectoria más suave y alguna otra decoración necesaria. Consulte personalrobotics / prpy para obtener más información (incluidos algunos otros planificadores de “no es una mala idea” como “SnapPlanner” arriba).
