Un brazo humano (sin incluir la mano) tiene siete DOF: tres en el hombro, uno en el codo y tres en la muñeca. Entonces, no, un brazo de 6 DOF no le permitirá mapear ningún movimiento del brazo humano en un movimiento de brazo robótico. Permitirá que la mano robótica siga el movimiento de una mano humana, pero a diferencia de un humano, el robot no podrá controlar independientemente la posición de su codo. Los humanos hacen esto todo el tiempo, pero necesitas un DOF extra para hacerlo.
Sin embargo, incluso si su brazo tenía 7 DOF (algunos sí) sus articulaciones generalmente no son las mismas que las de un humano. Un brazo humano tiene una articulación de balanceo, cabeceo y guiñada tanto en el hombro como en la muñeca. La mayoría de los robots tienen articulaciones roll-pitch-roll en el codo y la muñeca. La consecuencia de esto es que los brazos humanos no tienen singularidades del espacio de trabajo interior, mientras que la mayoría de los brazos de robot sí. Si no sabe qué es una singularidad de robot, debe leer sobre cinemática de robots o hacer otra pregunta de Quora.
La respuesta corta, sin embargo, es que en su mayoría puede tener un movimiento de brazo humano de 6 DOF o 7 DOF, en el sentido de que la mano del robot siga el mismo movimiento que la mano humana, siempre que nunca pregunte robot para pasar a través de un punto donde dos de las juntas de rodillos en el brazo del robot se alinean entre sí.
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