Hasta donde sabemos, los antiguos griegos, aunque podrían haber tenido la idea de pueblos anteriores. Desde aproximadamente el año 600 a. C. había una pista a través del Istmo de Corinto con surcos cortados en la piedra para guiar grandes carros en los que se podían transportar barcos para salvarlos navegando por todo el Peloponeso. No tenía máquinas de vapor, por supuesto, la energía era suministrada por esclavos o caballos.
Más recientemente, los ferrocarriles que utilizan carros tirados a mano o tirados por caballos para sacar carbón de las minas se desarrollaron en Alemania en el siglo XVI, y la idea se extendió ampliamente, generalmente asociada con la minería, pero en el siglo XVIII los ferrocarriles tirados por caballos para el transporte de carga general sobre comenzaron a aparecer distancias bastante largas. Debido a su liderazgo en la “revolución industrial”, Gran Bretaña se convirtió en el foco del desarrollo, ya que había mucha carga para transportar.
Alrededor de 1800, las mejoras tecnológicas en el trabajo de hierro, para los rieles y el diseño de la máquina de vapor, hicieron posible que las locomotoras de vapor, que habían sido prototipadas en el siglo anterior, se usaran para proporcionar un transporte serio. Richard Trevithick construyó un ferrocarril con carros tirados por una locomotora de vapor en Gales en 1804, aunque aún enfrentaba serios problemas de peso. El primer ferrocarril público de vapor fue la línea de Stockton a Darlington en el norte de Inglaterra, diseñada por George Stevenson en 1825, aunque el vapor se usó solo para transportar carga; los pasajeros aún viajaban en carruajes tirados por caballos. La primera línea comercial de pasajeros que utiliza locomotoras de vapor, entre Liverpool y Manchester, también construida por Stevenson, se inauguró en 1830. Los primeros ferrocarriles comerciales de vapor en Francia y los EE. UU. (B & O), inicialmente líneas de carga, se abrieron el mismo año.
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