Regrasping.
Levante cualquier objeto pequeño, diga su teléfono, con una mano. Usando solo esa mano, gire el teléfono. Ahora dale la vuelta. Ahora gírelo de lado y luego gírelo Todo trivialmente fácil de realizar para un humano, pero a la vanguardia de la investigación de robots manipuladores. Los humanos pueden hacer esto para una amplia variedad de objetos, y podemos hacerlo con ambas manos, pero se vuelve aún más complicado.
Regrasping Dinámico
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Levante un objeto demasiado grande para que pueda girarlo cómodamente en una mano como lo hizo con el teléfono, por ejemplo, una caja. Todavía puede girar este objeto con una sola mano, lanzándolo en el aire, por ejemplo, y atrapándolo en un lado diferente, o haciéndolo girar en el aire y atraparlo nuevamente. Por el momento, esto está esencialmente fuera del alcance de la mayoría de los manipuladores de robots.
Ha habido un cuerpo de investigación en esta área desde principios de la década de 2000, pero no existe una solución satisfactoria de propósito general. Esto es más que un problema académico abstruso: en las tareas de fabricación y embalaje, la recolección es una actividad común, pero actualmente es muy lenta: el brazo tiene que levantar el objeto, colocarlo en una orientación diferente, recogerlo desde un ángulo diferente , y tal vez repita la operación suficientes veces para finalmente obtener la comprensión que necesita. Esto puede llevar mucho tiempo en relación con las otras tareas de los robots, por lo que las mejoras aquí podrían conducir a aumentos de eficiencia enormes.
