Hay dos enfoques:
- Equilibrio estático: en este enfoque, el centro de masa del robot siempre se encuentra dentro del casco convexo de los contactos de tierra. Si el robot tiene movimientos corporales significativos, entonces el centro de presión tiene que estar restringido de la misma manera. Una vez que el equilibrio estático siempre está asegurado, caminar consiste en poner un pie delante del otro y transferir el peso de un pie al otro de una manera razonable. Una propiedad clave de la marcha basada en el equilibrio estático es que si detuviera el robot, no se caería.
- Caminata dinámica: caminar se considera una trayectoria periódica en el espacio de estado del robot. Si detuviera el robot en un punto de esta trayectoria, en su mayoría se caería. La estabilidad de caminar consiste en seguir la trayectoria, sin que ninguno de los puntos individuales sea necesariamente estable por sí mismo. En este método, debe conocer la trayectoria, el estado actual y un controlador que le permita volver a seguir la trayectoria, no solo acercarse a un solo punto de la trayectoria.
Se ha trabajado mucho en la caminata bípeda, por lo que también hay una serie de variaciones y enfoques híbridos.
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