Como habla del robot Atmega, hay dos posibilidades: está utilizando el microcontrolador Atmega IC (Atmega 32, 16 u 8) o está utilizando las placas de desarrollo con tecnología Atmega como AVR o Arduino. En cualquier caso, el método es el mismo.
Primero debe determinar si los sensores que se utilizan para un tipo de funcionalidad del robot también se comparten en la otra aplicación o no. Ahora cree diferentes funciones en el código del programa que tengan todas las instrucciones necesarias para un tipo particular de funcionamiento del robot. Las instrucciones comunes a todas las secciones se pueden guardar en el programa principal.
Ahora, puede controlar la funcionalidad múltiple de este robot utilizando interruptores o interrupciones externas. Use una caja de interruptor en su programa para llamar a cada función que se realiza en diferentes modos o use una interrupción. El último es preferible para un mejor rendimiento. Incluya una interrupción externa en el código que cambie entre diferentes funciones / módulos hechos para diferentes modos de operación al ser activados por alguna entrada mecánica externa, cualquier dato basado en sensor o entrada manual a través de la máquina.
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Todo lo que necesita hacer es identificar los diferentes modos, segregar el hardware y el software necesarios para el mismo y luego realizar los cambios adecuados en el código según los requisitos. Espero que comprenda el procedimiento y, en caso de que tenga algún problema, también puede enviarme una bandeja de entrada.
Buena suerte !!
