¿Cómo es hacer investigación en planificación de movimiento?

Es realmente deprimente. Tus amigos te evitan. Sigues buscando la próxima solución. Claro, puede comenzar usando funciones de potencial artificial, pero eventualmente se aburrirá de ellas. Luego prueba la programación dinámica, que es realmente una droga de entrada para los métodos variacionales. Pronto estará resolviendo las ecuaciones de Hamilton-Jacobi-Bellman para diferentes sistemas solo por diversión. Luego, se le adentra inexorablemente en métodos numéricos, problemas de valor límite y esquemas de integración pervertidos. Pierdes interés en las cosas que solían darte alegría y buscas cada vez más subidas matemáticas. Tu familia se pregunta qué te ha pasado. Incluso podrían organizar una intervención, pero esto rara vez ayuda, como lo son las profundidades de la miseria y las alturas de la planificación del movimiento de éxtasis.

Ni siquiera me hagas empezar con los chicos de RRT. Son * realmente * raros.

Sospecho que la investigación sobre la planificación del movimiento solo es divertida si está en condiciones de probar sus algoritmos e ideas en un vehículo real. Si profundiza cada vez más en los aspectos teóricos, se convierte en un juego de números en el que simplemente está compitiendo con otros investigadores sobre quién puede optimizar un gráfico de manera más eficiente.

Lo encontré increíblemente aburrido, así que cambié las reglas de tal manera que la eficiencia del algoritmo de planificación de movimiento en sí era menos importante que la eficiencia del sistema general en el que el algoritmo era solo un componente. Terminé desarrollando una forma de metaoptimización que intentaría minimizar el tiempo total para lograr un objetivo para un sistema autónomo, pero era independiente de lo que sucedía debajo del capó. En última instancia, incluso eso fue algo tedioso: las partes complicadas pero necesarias de la investigación en las que demuestras formalmente que las cosas nunca fueron mi punto fuerte, pero poner el software en funcionamiento y hacer que un robot haga cosas que antes no podía hacer fue mucho más memorable y divertido .

En definitiva es así de simple:

^^^ NO MUCHO DIVERSIÓN …

^^^ ¡MUCHA DIVERSIÓN!

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