A riesgo de ser acusado de autopromoción desenfrenada, mi propio trabajo en el “Replanner jerárquico paralelo” fue una variante / extensión bastante interesante de la arquitectura de subsunción.
La subsunción toma un pequeño bloque funcional de funcionalidad, luego lo pega dentro de un bloque más grande que proporciona las entradas y maneja la salida del bloque original.
El PHR es un concepto similar, aplicado a los sistemas de planificación (más comúnmente algoritmos de planificación de ruta). En la PHR, la ruta de salida de un plan global grueso se alimenta de la cadena de sub-planificadores, cada uno de los cuales optimiza un subconjunto del plan proporcionado por la capa anterior.
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Por ejemplo, un sistema de dos capas para la planificación de la ruta podría hacer un plan de ruta de cuadrícula de ocupación de resolución muy gruesa de 10m para un viaje de 10 km. La siguiente capa hacia abajo podría hacer una planificación holonómica de resolución de 10 mm en un mero fragmento de 10 m de este plan anterior.
Donde el PHR realmente difiere de la subsunción es el aspecto de paralelización. En lugar de que las capas inferiores esperen la entrada de las capas superiores, operan en paralelo, ya que se espera que una capa inferior pueda repetir su operación en un subconjunto diferente de la salida anterior de la capa superior.
Ha pasado mucho tiempo desde que miré mi propio trabajo (ya no soy académico), así que probablemente estoy a) desactualizado ahora, yb) recordando mal los detalles. Puede leer el documento original aquí: http://db.acfr.usyd.edu.au/downl… También hay un buen video de simulación en mi página web (es el primer video): Publicaciones y videos de Tom Allen
