Actualmente estoy programando un brazo robótico de 6 ejes impulsado por ROS en una Raspberry Pi 3.
Yo uso la versión Raspberry Pi de Xubuntu y está funcionando muy bien. Puedo simultáneamente:
- obtener datos de sensores a través de I2C y publicar sobre un tema
- Comunícate con una placa Arduino a 25Hz
- Ejecute Moveit para la planificación de movimiento
- Comunícate con otros dispositivos a través de Rosbridge
- E inicie entre 15 y 20 nodos personalizados, 10 temas, 20 servicios, 5 servidores de acción
- Y … tener una GUI con una pantalla Raspberry (pero el producto final no tendrá cabeza, sin ninguna GUI. Solo para mostrarle que puede manejarlo)
Entonces, como puede ver, Xubuntu es ideal para ROS en Raspberry Pi 3 (se ejecuta en una tarjeta microSD de 8GB, sí). Todavía no he instalado Lubuntu, también puede valer la pena probarlo.
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En Xubuntu puedes seguir la instalación estándar de ROS desde el wiki, todo debería estar bien sin casi ningún esfuerzo.
Vi principalmente 2 inconvenientes usando ROS en Raspberry Pi con una versión de Ubuntu:
- Algunos paquetes ROS dependen de los paquetes principales de Ubuntu, que a veces no son iguales en la versión AMD y ARM, puede causar un dolor de cabeza grave al depurar. (la mayoría de los paquetes ROS se probaron en la arquitectura AMD antes de pasar a producción)
- No puede ejecutar programas tan rápido como en una computadora portátil con un procesador i7. Sí, es normal, pero a veces el código que escribes en una computadora poderosa no funcionará igual en una Raspberry Pi, y puede ser un problema si encuentras restricciones de tiempo real. Esto no es realmente un problema del sistema operativo, pero pensé que sería útil notar que, si planea hacer una transición de código de una computadora portátil a una Raspberry Pi
