Supongamos que comienza con un bucle de retroalimentación unitaria y la respuesta de bucle cerrado del sistema no cumple con los requisitos, porque es demasiado lenta con respecto a los cambios en el punto de ajuste y el rechazo de perturbaciones, así como no presenta cero error en constante estado.
Si comienza a aumentar la ganancia proporcional (P), su sistema responderá más rápido a los cambios del punto de ajuste y rechazará las perturbaciones con mayor vigor. Sin embargo, eventualmente tendrá un sobreimpulso mayor y eventualmente necesitará más tiempo para alcanzar el estado estacionario. Si lo aumenta demasiado, incluso puede convertir el sistema en una respuesta de bucle cerrado inestable.
Si comienza a aumentar la ganancia integral (I), su sistema será aún más oscilatorio y potencialmente presentará un sobreimpulso mayor, sin embargo, la variable controlada será exactamente igual al punto de ajuste.
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En general, la ganancia derivada (D) se utiliza para eliminar todas esas oscilaciones y con la selección correcta de las ganancias PID, puede alcanzar una afinación óptima.
