Actualmente estoy usando Xubuntu 16.04 para Raspberry Pi 3 (ver los sabores de Ubuntu Pi).
Funciona bien y puede seguir el tutorial de instalación cinética de ROS como lo haría en otra computadora. No más pasos necesarios.
También puedes probar Ubuntu Mate y Lubuntu, también deberían funcionar.
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En Niryo usamos Xubuntu + ROS para alimentar un brazo de robot de 6 ejes, y no tenemos muchos problemas de potencia de cálculo, sin embargo, tuvimos que optimizar el uso de RAM. Leer datos de sensores en GPIO es rápido y bastante confiable.
Si desea agregar SLAM con un Kinect (detalles de la pregunta del comentario), es posible que necesite más potencia de cálculo. Para este caso, la única forma de saberlo es probarlo. Dependiendo de sus necesidades, un Raspberry Pi 3 podría ser suficiente. Pruébelo y si es demasiado lento, entonces puede comenzar a buscar alternativas.
