Parece implicar que el apretón de manos de tres vías es la única diferencia entre TCP y UDP. Este obviamente no es el caso.
UDP es un protocolo orientado sin conexión. Para que tenga un mecanismo de apretón de manos no tendría sentido (ya que su propósito es establecer una conexión).
TCP establece una conexión para proporcionar confiabilidad y control de flujo, lo que UDP no hace (y no es requerido ni asumido por las aplicaciones en la capa de aplicación que lo usa).
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Una pregunta más relevante sería, ¿por qué se necesita un protocolo de transporte de mejor esfuerzo cuando hay uno confiable disponible?
UDP es más sencillo de implementar y puede usarse en enlaces que se supone que son confiables, por ejemplo, como un transporte para TFTP que a menudo se usa para cargar imágenes de arranque desde la red.
Son diferentes herramientas para diferentes requisitos.