C es el estándar de oro para cualquier cosa en tiempo real y / o incrustada (aunque las restricciones de hardware del pasado se han relajado considerablemente, por lo que es posible incluso usar lenguajes con grandes tiempos de ejecución y un GC para algunos proyectos en estos días). Aún así, escribir 40-100 KSLOC (al menos) en C es increíblemente doloroso, por lo que le recomiendo que explore algunas de las DSL que existen.
Tales como Ivory [1].
Ivory fue diseñado para brindarle enormes garantías de seguridad al tiempo que conserva el alto grado de control de C, y debido a que es un eDSL de Haskell, tiene muchas de las ventajas de Haskell.
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Lo mejor de todo es que fue creado específicamente para construir software de drones [2], por lo que tiene una gran demostración de lo que se puede hacer con Ivory en el dominio exacto de su problema.
[1] http://ivorylang.org/tower-overv…
[2] http://smaccmpilot.org/
