Mi voto por ECL también. Pero como muestran las otras respuestas, hay muchas otras alternativas para elegir. Para la “mejor” alternativa, necesita especificar muchos más detalles, por ejemplo, limitaciones del sistema (RAM, CPU, almacenamiento, etc.), interacción con el hardware (qué tipo de conexiones para que el “robot” realmente haga algo y cómo obtener datos sensoriales , en su caso, y en qué formato), etc. etc. etc.
La pregunta es: ¿Qué quieres decir con “incrustado”? ¿Desea ingresar el código fuente directamente en el “robot” y hacer que lo ejecute? Entonces, ¿quieres un intérprete y / o un compilador sobre la marcha? Eso aumentaría drásticamente su hardware requerido (CPU / RAM / almacenamiento / etc.), especialmente cuando menciona “en tiempo real”.
Por lo general, cuando se necesita una solución de tiempo crítico (especialmente si el costo también es un factor), no tomaría esa ruta. Más bien querrá algo ya traducido al idioma interno del hardware (es decir, “compilado”). En ese caso, se puede usar cualquiera de los casi todos los lenguajes (no solo Lisp o C o Python o Fortran o lo que se pueda imaginar), siempre que tenga un compilador decente para la plataforma en cuestión. Aún podría “incrustar” nuevas funcionalidades, solo que necesitaría “preparar” el “programa” antes de “incrustarlo” en el robot “compilándolo” para el hardware interno de ese “robot”.
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