La primera cámara estenopeica fue inventada por Alhazen (Ibn Al-Haytham)
La figura muestra la cámara estenopeica, es una cámara simple sin lente pero con un orificio pequeño de apertura, efectivamente una caja a prueba de luz con un pequeño agujero en un lado. La luz de una escena pasa a través de la abertura y proyecta una imagen invertida en el lado opuesto de la caja, que se conoce como efecto de cámara oscura.
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La imagen de una cámara estenopeica se puede proyectar en una pantalla translúcida para verla en tiempo real (utilizada para la observación segura de eclipses solares) o para trazar la imagen en papel. Pero se usa con mayor frecuencia sin una pantalla translúcida para la fotografía estenopeica con película fotográfica o papel fotográfico colocado en la superficie opuesta a la abertura del agujero.