Así que tienes que encontrar las rotaciones de ángulo de inclinación y guiñada .
Le sugiero que use una MPU6050 (Unidad de procesador de movimiento), que es un giroscopio de 3 ejes y un acelerómetro de 3 ejes. Le dará un movimiento de balanceo y cabeceo del sensor. Debe usar Kalman o un filtro complementario para obtener menos ruido del sensor. Puede encontrar fácilmente bibliotecas para el sensor en github.
Pero, el MPU6050 no le da movimiento de guiñada, es decir, orientación horizontal como se muestra en la figura anterior. Para eso, debe usar un magnetómetro de 3 ejes HMC5883L . MPU6050 y HMC5883L se pueden usar en modo auxiliar. Para que pueda obtener tres parámetros roll, pitch y yaw simultáneamente. Debe usar la compensación de inclinación para el rumbo correcto de guiñada.
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Espero que hayas encontrado útil esta respuesta.
