Al usar un firewall para crear dos redes, ¿pueden los enrutadores comunicarse entre sí?

Por qué no? Pueden hablar entre ellos. El firewall también puede actuar como un enrutador, no es gran cosa aquí.

Desde la perspectiva de enrutamiento:

Los enrutadores están conectados a las interfaces del firewall, por lo tanto, en la tabla de enrutamiento del firewall se mostrarían como rutas conectadas directamente . Y técnicamente, no se necesitan entradas de ruta adicionales para que puedan comunicarse entre sí.

Si se supone que esos enrutadores deben hablar con el mundo exterior, entonces debe agregar una ruta predeterminada en el firewall, apuntando a la interfaz donde está conectado el módem.

Ahora, esto es importante:

Como tenemos un firewall aquí, además de lo anterior, debe realizar pasos adicionales para que esos enrutadores se comuniquen entre sí.

Agregue una política de seguridad para permitir que el tráfico previsto fluya entre los enrutadores. Sin esto, no pueden hablar entre ellos.

Dependiendo del tipo de firewall, es posible que deba configurar pasos adicionales.

No entiendo lo que quiere lograr, pero la respuesta a su pregunta depende de cómo configure las reglas de su firewall y de cómo los dos enrutadores estén conectados entre sí.

Si configuró su cortafuegos para eliminar automáticamente el tráfico saliente destinado a los dos enrutadores, el módem no se comunicará con ellos. Eso no significa necesariamente que los dos enrutadores no puedan comunicarse entre sí.

Recuerde que los enrutadores conectan diferentes segmentos de red.

Si tiene dos enrutadores Cisco y configura un puerto troncal entre ellos, podrán comunicarse entre sí dentro de su red interna.

En otras palabras, amigo, la situación es un poco más compleja de lo que dijiste en tu pregunta.