Algunos de los documentos originales sobre SLAM y el Filtro Kalman Extendido son ciertamente fundamentales y muy citados. Sin embargo, espero que ‘El sistema de control en capas robusto para un robot móvil’ de Rodney Brook, IEEE Journal of Robotics and Automation, 1986 (disponible en http://ieeexplore.ieee.org/xpls/…) sea el más citado. . Google Scholar lo ubica en 6874 citas, pero sospecho que la verdadera respuesta es un poco más alta que eso.
Aunque el concepto parece algo ingenuo para los estándares actuales, preparó el escenario para el paradigma todavía popular del control jerárquico a través de lo que Brooks llamó “subsunción”. En una arquitectura de subsunción, uno puede tomar una capa de control simple, como la capacidad de actuar sobre los comandos de velocidad y velocidad de giro, e incrustarla dentro de una capa más grande. Por ejemplo, un controlador de punto de referencia aplica un bucle de retroalimentación alrededor del error de rumbo y cruce y emite los mismos comandos de velocidad y velocidad de giro a la capa anterior. En la terminología de Brook, el controlador de waypoint “subsume” las capacidades de la capa anterior. Un sistema de planificación que toma un mapa de viabilidad de un entorno y genera una ruta compuesta por puntos de referencia que priorizan las áreas transitables podría incluir el controlador del punto de referencia, y así sucesivamente. De esta manera, se construye un sistema más grande sobre las capacidades (¡con suerte bien probadas!) De sistemas más pequeños.
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