¿Hay un enrutador que me permita tener 2 redes (WiFi), una normal y otra con una VPN?

No iría por esa ruta de todos modos. Deja el enlace WiFi desprotegido por VPN.

Ejecuté el cliente VPN directamente en cada computadora. También le permite usarlo en otro lugar si lleva una computadora portátil. Problema resuelto, no tiene que preocuparse por el enrutador, y puede usar cualquier enrutador que desee.

Si está hablando de un enrutador con soporte para VPN entrante , y sus dispositivos son WiFi, bueno, no puede proteger su tráfico durante el último salto WiFi. Pero al menos, cualquier enrutador WiFi compatible con VPN con una red WiFi invitada debería funcionar. El tráfico WiFi entrante no irá a la red de invitados, sino a la principal. Permanecerán aislados unos de otros.

Si desea una seguridad más sólida, coloque un enrutador VPN dentro de su enrutador principal, conectado a los servidores a los que desea acceder a través de VPN, y elimine el tráfico WiFi no VPN expuesto. Tendrá que configurar su enrutador externo para reenviar el tráfico VPN entrante al interno, y si el interno genera archivos de configuración, tendrán una dirección IP incorrecta para que los clientes hablen: debe ser la dirección IP del exterior enrutador

Muchos de los enrutadores domésticos Netgear de gama alta tienen la VPN necesaria y el software de red invitado. La VPN que ofrecen es OpenVPN. Úselo directamente en Windows o Linux; usa Tunnelblick en la Mac. Creo que es posible instalar el soporte de OpenVPN en Android, y no sé sobre iOS.

No he visto ningún enrutador de nivel de consumidor que tenga esto (aunque, para ser sincero, no he buscado). Hay enrutadores de clase empresarial, generalmente con conmutadores integrados, donde puede designar ciertos puertos para enrutar a través de VPN y el otro para enrutar directamente a través de la conexión normal a Internet sin VPN.