¿Cuáles son algunos excelentes tutoriales sobre comunicación CAN por ahí? ¿Cómo implemento una red CAN entre unos pocos sensores (telemetría en un automóvil solar) y una Raspberry Pi?

Una red CAN no es un “controlador tradicional con funcionalidad de E / S conectada a motores y sensores”. En una red CAN, cada componente tiene su propio microcontrolador capaz de administrar ese componente y recibir / generar mensajes CAN relevantes para él.

Por ejemplo, si desea un sensor de temperatura, cree una placa con algún tipo de microcontrolador (o raspberry pi o lo que sea), algún tipo de dispositivo de medición de temperatura (como un termopar), hardware y conexiones necesarias para que el microcontrolador lea el termopar y algún tipo de controlador de protocolo de bus CAN, como un MCP 2515

http://www.microchip.com/wwwprod …

El microcontrolador se comunicará con el controlador CAN a través de una interfaz simple como SPI. El controlador CAN se conecta al bus CAN a través de un transceptor como el MCP 2551. El microcontrolador, el sensor y el controlador / transceptor CAN constituyen un solo componente.

Una de las muchas ventajas de dicho sistema es que no necesita un ‘procesador central’. Imagine construir un robot que tenga sensores de inclinación derecha / izquierda y servomotores para administrar el equilibrio derecho / izquierdo. En un sistema más tradicional, un controlador central tendría un programa que monitorea la izquierda / sensor y envía comandos a los servos para compensar. En un sistema basado en CAN, el componente del sensor de inclinación izquierdo / derecho transmite periódicamente el estado de la punta izquierda / derecha a todos los componentes. Los componentes que no se preocupan por tales cosas (como los servos que controlan las mandíbulas) ignoran estos mensajes. Pero el componente de equilibrio responde a los mensajes de estado de la punta ajustando sus servos para compensar en la dirección opuesta. Por lo tanto, cada componente hace lo suyo y no hay necesidad de un componente central.

Otra ventaja es que los componentes son intercambiables. Si decide reemplazar la detección de temperatura usando termopares con alguna otra tecnología de medición de temperatura, simplemente cambia un nuevo componente que maneja el mismo mensaje y el resto del sistema no se ve afectado.

Por supuesto, en dicho sistema hay una sobrecarga considerable para cada componente, por lo que los requisitos del sistema tendrían que justificar dicho diseño.

El artículo de Wikipedia sobre el bus CAN es un buen punto de partida. El diseñador probablemente se centrará en la interfaz del chip del controlador del protocolo CAN, ya que manejará todos los detalles de CAN, como relleno de bits, arbitraje, detección de errores y cosas por el estilo.

Necesitará absolutamente algún tipo de analizador lógico, aunque uno muy simple lo hará (por ejemplo)

https://www.parallax.com/product …

Éste dividirá el flujo de bits en el bus y mostrará los datos como mensajes CAN.

Con toda probabilidad, un sistema basado en CAN no sería apropiado para el proyecto que usted describe. Pero ahí está.

Esto hará que mi visión sea un poco más clara.
Entonces, si entiendo correctamente, ¿puedo prescindir de un CAN BUS?
El controlador del motor y la placa MPPT se comprarán y ya son compatibles con la comunicación CAN. Creo que lo único que queda por hacer es desarrollar placas de controlador CAN para mis Arduinos y para la Raspberry Pi.