Necesitamos entender este caso manteniendo 2 puntos en consideración:
Caso 1: si se envían 2 mensajes con las mismas ID en un momento diferente
Cada vez que una ECU tiene que ganar el Bus para enviar un mensaje en el Bus según la regla de Arbitraje del protocolo CAN. Según esta regla, los mensajes que tienen menos valor de ID obtienen autorización para aparecer primero en el bus CAN. El arbitraje inteligente es la clave para determinar la prioridad de los mensajes que intentan aparecer en el bus CAN.
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Entonces, si se envían 2 mensajes en un momento diferente, ambos mensajes aparecerán felices sin crear ningún error en el bus.
Caso 2: si se envían 2 mensajes con las mismas ID en el mismo punto de tiempo
Si ambos mensajes tienen la máxima prioridad e intentan aparecer en el bus al mismo tiempo, podrán enviar los datos en el bus, pero puede ocurrir el siguiente error:
- Error de bit : ECU que envía y luego de leer los datos para verificar que los datos se transmiten en el bus correctamente o no. Pero en este caso, debido al diferente contenido de datos de los mensajes, ambas ECU del remitente encontrarán una falta de coincidencia en el contenido de los datos (debido a la misma ID, la ECU no podrá encontrar sus propios datos). Por lo tanto, la ECU puede detectar un error de bit y puede comenzar a enviar tramas de error.
- Error de CRC: los mensajes con diferentes contenidos de datos pueden tener diferentes valores de CRC. Aquí, en este caso, la misma ID de mensaje pero diferentes contenidos de datos tendrán diferentes valores de CRC. El receptor detectará esto como falta de coincidencia de CRC y, por lo tanto, comenzará a enviar tramas de error.
