En primer lugar, no estoy seguro de entender su pregunta con claridad, así que si pierdo la nota comente y enmendaré mi respuesta.
A juzgar por su diagrama, se está conectando al servidor desde un cliente que utiliza una puerta de enlace VPN para acceder a la red en la que reside el servidor.
Si su red coincide con el diagrama, ya debería tener esta funcionalidad. Si desea saber cómo implementar el diagrama, necesitará tener un enrutador que admita un protocolo VPN, es decir. PPTP o L2TP o puede configurar un demonio VPN directamente en el servidor con algo como OpenVPN (en este caso, se necesitará el reenvío de puertos).
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En su ejemplo, simplemente usaría el servicio VPN para traducir entre las dos subredes y dirigir el servidor directamente desde el cliente.
Editar:
Después de aclarar la pregunta, el OP desea reenviar el tráfico desde la IP del servidor a otra IP. Recomiendo usar el reenvío de paquetes para lograr esto y una de las formas más fáciles es usar ufw. Esta guía debe apuntarlo en la dirección correcta.
