No. No necesitan un enrutador para comunicarse, ya que están en la misma subred. Pero sí, tienen que estar conectados al mismo interruptor para que la comunicación entre ellos sea posible. Los enrutadores generalmente se usan para conectar diferentes redes grandes, pero en este caso solo se enfoca una subred pequeña y deben estar en el mismo conmutador para transferir información.
Si todavía hay algún problema para comprender este concepto, le recomendaría que descargue Cisco Packet Tracer Student Edition. Es un software de simulación de red y es muy fácil de usar.
Aquí está el enlace: Cisco Packet Tracer (32 bits)
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Aquí cree una red y unas 2 o 3 subredes pequeñas dentro de esa red y asigne direcciones IP a los nodos e intente simular la transferencia de datos. Comprenderás el concepto automáticamente
Espero que esto ayude
Muchas gracias